&ACCESS RVP &REL 1 &PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe &PARAM EDITMASK = * DEF prcmove ( ) ;FOLD INI ;FOLD BASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 ) ;ENDFOLD (BASISTECH INI) ;ENDFOLD (INI) ;FOLD STARTPOSITION - BASE IS 0, TOOL IS 0, SPEED IS 15%, POSITION IS A1 5,A2 -90,A3 100,A4 5,A5 10,A6 -5,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0 $BWDSTART = FALSE PDAT_ACT = {VEL 15,ACC 100,APO_DIST 50} FDAT_ACT = {TOOL_NO 0,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE} BAS (#PTP_PARAMS,15) PTP {A1 5,A2 -90,A3 100,A4 5,A5 10,A6 -5,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0} ;ENDFOLD ;FOLD LIN SPEED IS 0.2 m/sec, INTERPOLATION SETTINGS IN FOLD $VEL.CP=0.2 $ADVANCE=3 ;ENDFOLD PTP {E6POS: X 689.166, Y 221.193, Z 377.175, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, S 'B 110'} C_PTP LIN {E6POS: X 689.166, Y 221.193, Z 377.175, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS LIN {E6POS: X 641.648, Y 192.113, Z 377.175, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS LIN {E6POS: X 599.193, Y 156.203, Z 377.175, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS LIN {E6POS: X 581.083, Y 105.926, Z 377.175, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS LIN {E6POS: X 614.89, Y 62.351, Z 377.175, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS LIN {E6POS: X 659.267, Y 28.9, Z 377.175, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS LIN {E6POS: X 705.313, Y -0.432, Z 377.175, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS LIN {E6POS: X 710.691, Y -54.819, Z 377.175, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS LIN {E6POS: X 691.224, Y -106.521, Z 377.175, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS LIN {E6POS: X 648.377, Y -141.128, Z 377.175, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS LIN {E6POS: X 594.731, Y -155.413, Z 377.175, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS PTP {E6AXIS: A1 5, A2 -90, A3 100, A4 5, A5 10, A6 -5, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0} C_PTP END