﻿<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<KUKAprc>
  <PRC_Settings>
    <BASE>
      <FRAME>
        <X>0</X>
        <Y>0</Y>
        <Z>0</Z>
        <A>0</A>
        <B>0</B>
        <C>0</C>
      </FRAME>
    </BASE>
    <INITTOOL>
      <FRAME>
        <X>0</X>
        <Y>0</Y>
        <Z>175</Z>
        <A>1.5707963267948966</A>
        <B>-1.5707963267948966</B>
        <C>-1.5707963267948966</C>
      </FRAME>
    </INITTOOL>
    <LININT>4</LININT>
    <PTPINT>50</PTPINT>
    <LINACC>1</LINACC>
    <PTPACC>100</PTPACC>
  </PRC_Settings>
  <PRC_CommandData>
    <PRC_CMD>
      <TYPE>AXIS</TYPE>
      <AXIS>
        <A01>-0.63879050622992462</A01>
        <A02>0.56007615696498037</A02>
        <A03>0</A03>
        <A04>-1.5966271997244128</A04>
        <A05>0</A05>
        <A06>0.95993108859688125</A06>
        <A07>1.3089969389957472</A07>
      </AXIS>
      <KMRX>0</KMRX>
      <KMRY>0</KMRY>
      <KMRTHETA>0</KMRTHETA>
      <VEL>0.15</VEL>
      <INT>C_PTP</INT>
    </PRC_CMD>
    <PRC_CMD>
      <TYPE>PTP</TYPE>
      <FRAME>
        <X>294.16799926757812</X>
        <Y>-553.171630859375</Y>
        <Z>281.25698852539062</Z>
        <A>0</A>
        <B>1.5707963267948966</B>
        <C>-0</C>
      </FRAME>
      <VEL>0.15</VEL>
      <STATUS>010</STATUS>
      <TURN></TURN>
      <E1VAL>0</E1VAL>
      <KMRX>0</KMRX>
      <KMRY>0</KMRY>
      <KMRTHETA>0</KMRTHETA>
      <INT>C_PTP</INT>
    </PRC_CMD>
    <PRC_CMD>
      <TYPE>LIN</TYPE>
      <FRAME>
        <FRAME>
          <X>563.989013671875</X>
          <Y>-449.99951171875</Y>
          <Z>210</Z>
          <A>0</A>
          <B>1.5707963267948966</B>
          <C>-0</C>
        </FRAME>
      </FRAME>
      <VEL>250</VEL>
      <E1VAL>0</E1VAL>
      <KMRX>0</KMRX>
      <KMRY>0</KMRY>
      <KMRTHETA>0</KMRTHETA>
      <INT>C_DIS</INT>
    </PRC_CMD>
    <PRC_CMD>
      <TYPE>CIR</TYPE>
      <FRAME>
        <X>335.989013671875</X>
        <Y>-449.99951171875</Y>
        <Z>210</Z>
        <A>0</A>
        <B>1.5707963267948966</B>
        <C>-0</C>
      </FRAME>
      <AUXFRAME>
        <Xa>449.989013671875</Xa>
        <Ya>-335.99951171875</Ya>
        <Za>210</Za>
        <Aa>0</Aa>
        <Ba>1.5707963267948966</Ba>
        <Ca>-0</Ca>
      </AUXFRAME>
      <VEL>250</VEL>
      <E1VAL>0</E1VAL>
      <KMRX>0</KMRX>
      <KMRY>0</KMRY>
      <KMRTHETA>0</KMRTHETA>
      <INT>C_DIS</INT>
    </PRC_CMD>
    <PRC_CMD>
      <TYPE>PTP</TYPE>
      <FRAME>
        <X>294.16799926757812</X>
        <Y>-553.171630859375</Y>
        <Z>281.25698852539062</Z>
        <A>0</A>
        <B>1.5707963267948966</B>
        <C>-0</C>
      </FRAME>
      <VEL>0.15</VEL>
      <STATUS>010</STATUS>
      <TURN></TURN>
      <E1VAL>0</E1VAL>
      <KMRX>0</KMRX>
      <KMRY>0</KMRY>
      <KMRTHETA>0</KMRTHETA>
      <INT>C_PTP</INT>
    </PRC_CMD>
    <PRC_CMD>
      <TYPE>LIN</TYPE>
      <FRAME>
        <FRAME>
          <X>335.989013671875</X>
          <Y>-449.99951171875</Y>
          <Z>210</Z>
          <A>0</A>
          <B>1.5707963267948966</B>
          <C>-0</C>
        </FRAME>
      </FRAME>
      <VEL>250</VEL>
      <E1VAL>0</E1VAL>
      <KMRX>0</KMRX>
      <KMRY>0</KMRY>
      <KMRTHETA>0</KMRTHETA>
      <INT>C_DIS</INT>
    </PRC_CMD>
    <PRC_CMD>
      <TYPE>CIR</TYPE>
      <FRAME>
        <X>563.989013671875</X>
        <Y>-449.99951171875</Y>
        <Z>210</Z>
        <A>0</A>
        <B>1.5707963267948966</B>
        <C>-0</C>
      </FRAME>
      <AUXFRAME>
        <Xa>449.989013671875</Xa>
        <Ya>-563.99951171875</Ya>
        <Za>210</Za>
        <Aa>0</Aa>
        <Ba>1.5707963267948966</Ba>
        <Ca>-0</Ca>
      </AUXFRAME>
      <VEL>250</VEL>
      <E1VAL>0</E1VAL>
      <KMRX>0</KMRX>
      <KMRY>0</KMRY>
      <KMRTHETA>0</KMRTHETA>
      <INT>C_DIS</INT>
    </PRC_CMD>
  </PRC_CommandData>
</KUKAprc>