&ACCESS RVP
&REL 1
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEF TEST_3DPC_1_0722 ( )


;FOLD INI
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;ENDFOLD (INI)

;FOLD STARTPOSITION - BASE IS 1, TOOL IS 1, SPEED IS 15%, POSITION IS A1 0,A2 -30,A3 120,A4 0,A5 -90,A6 0,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT = {VEL 15,ACC 100,APO_DIST 50}
FDAT_ACT = {TOOL_NO 1,BASE_NO 1,IPO_FRAME #BASE}
BAS (#PTP_PARAMS,15)
PTP  {A1 0,A2 -30,A3 120,A4 0,A5 -90,A6 0,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0}
;ENDFOLD

;FOLD LIN SPEED IS 0.1 m/sec, INTERPOLATION SETTINGS IN FOLD
$VEL.CP=0.1
$ADVANCE=3
;ENDFOLD

$OUT[202]=TRUE
$OUT[200]=TRUE
PTP {X 1947.947, Y -2.144, Z -145, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, S 'B110'} C_PTP
$VEL.CP=0.05
$OUT[202]=TRUE
$OUT[200]=TRUE
LIN {X 1947.947, Y -2.144, Z -145, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS
WAIT SEC 3
$OUT[316]=TRUE
$OUT[320]=TRUE
$OUT[321]=TRUE
$OUT[322]=TRUE
$OUT[325]=TRUE
LIN {X 2136.013, Y 55.492, Z -457, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS
LIN {X 2136.013, Y 55.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS
SPLINE
SPL {X 2096.871, Y 55.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0} WITH $VEL=SVEL_CP(0.05)
SPL {X 2057.73, Y 55.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2018.588, Y 55.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1979.446, Y 55.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1940.305, Y 55.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1901.163, Y 55.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1862.022, Y 55.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1826.343, Y 48.039, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1856.871, Y 35.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1896.013, Y 35.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1935.154, Y 35.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1974.296, Y 35.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2013.438, Y 35.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2052.579, Y 35.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2091.721, Y 35.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2130.862, Y 35.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2133.438, Y 15.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2094.296, Y 15.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2055.154, Y 15.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2016.013, Y 15.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1976.871, Y 15.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1937.73, Y 15.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1898.588, Y 15.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1859.446, Y 15.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1826.013, Y 5.492, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1859.446, Y -4.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1898.588, Y -4.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1937.73, Y -4.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1976.871, Y -4.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2016.013, Y -4.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2055.154, Y -4.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2094.296, Y -4.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2133.438, Y -4.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2130.862, Y -24.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2091.721, Y -24.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2052.579, Y -24.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2013.438, Y -24.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1974.296, Y -24.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1935.154, Y -24.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1896.013, Y -24.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1856.871, Y -24.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1826.343, Y -37.055, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1862.022, Y -44.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1901.163, Y -44.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1940.305, Y -44.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 1979.446, Y -44.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2018.588, Y -44.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2057.73, Y -44.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2096.871, Y -44.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
SPL {X 2136.013, Y -44.508, Z -477, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0}
ENDSPLINE
$OUT[200]=FALSE


END