&ACCESS RVP
&REL 1
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEF trial23 ( )

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )

$BASE = BASE_DATA[2]
$TOOL = TOOL_DATA[2]

$VEL.CP=0.15
$ACC.CP = 0.5
$ADVANCE=3

PDAT_ACT = {VEL 15,ACC 100,APO_DIST 50}
FDAT_ACT = {TOOL_NO 2,BASE_NO 2,IPO_FRAME #BASE}
BAS (#PTP_PARAMS,15)

PTP  {A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0}

PTP {X 123.726, Y -123.726, Z 491.183, A 135, B 0, C -90, E1 45, E2 0, E3 0, E4 0, S 'B010'} C_PTP
LIN {X 123.726, Y -123.726, Z 491.183, A 135, B 0, C -90, E1 45, E2 0, E3 0, E4 0} 
LIN {X 109.584, Y -109.584, Z 491.183, A 135, B 0, C -90, E1 45, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS
LIN {X 146.278, Y -51.185, Z 491.183, A 160.714, B 0, C -90, E1 19.286, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS
LIN {X 154.001, Y 17.352, Z 491.183, A -173.571, B 0, C -90, E1 -6.429, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS
LIN {X 131.221, Y 82.452, Z 491.183, A -147.857, B 0, C -90, E1 -32.143, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS
LIN {X 82.452, Y 131.221, Z 491.183, A -122.143, B 0, C -90, E1 -57.857, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS
LIN {X 17.352, Y 154.001, Z 491.183, A -96.429, B 0, C -90, E1 -83.571, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS
LIN {X -51.185, Y 146.278, Z 491.183, A -70.714, B 0, C -90, E1 -109.286, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS
LIN {X -109.584, Y 109.584, Z 491.183, A -45, B 0, C -90, E1 -135, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS
LIN {X -146.278, Y 51.185, Z 491.183, A -19.286, B 0, C -90, E1 -160.714, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS
LIN {X -154.001, Y -17.352, Z 491.183, A 6.429, B 0, C -90, E1 -186.429, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS
LIN {X -131.221, Y -82.452, Z 491.183, A 32.143, B 0, C -90, E1 -212.143, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS
LIN {X -82.452, Y -131.221, Z 491.183, A 57.857, B 0, C -90, E1 -237.857, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS
LIN {X -17.352, Y -154.001, Z 491.183, A 83.571, B 0, C -90, E1 -263.571, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS
LIN {X 51.185, Y -146.278, Z 491.183, A 109.286, B 0, C -90, E1 -289.286, E2 0, E3 0, E4 0} C_DIS
LIN {X 57.791, Y -165.156, Z 491.183, A 109.286, B 0, C -90, E1 -289.286, E2 0, E3 0, E4 0} 
PTP {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0, E1 -360, E2 0, E3 0, E4 0} C_PTP

END